階段の高さ（蹴り上げ）の平均は18～20cmです。

建築基準法により、一般住宅の階段において

最低寸法が蹴り上げ23cm以下、踏面15cm以上と決まっています。（勾配57°以下）

公共施設や学校の階段の蹴り上げは18cm以下踏面26cm以上。（勾配32～46°）

（勾配57°は最低寸法なので、かなり急な階段となります。老後を考えると、蹴り上げは16cm以下、踏み面30cm以上の勾配27°が良いと言われています。）

18cmの段差昇降に必要な膝の屈曲可動域は94°（18～39歳の健常男女の平均角度）であったり、他では105°必要との文献もあります。

他関節の可動域制限や筋力低下など身体機能の代償も考慮し、屈曲110°あると実用的かと思います。

（段差25cmが角度的にはクリアできます）

参考文献：膝関節拘縮の評価と運動療法より　階段昇降動作の写真引用